Hệ thống Servo
ALPHA7 | Bộ khuếch đại servo | Loại VC

"Strong" motor with "Speedy" response maximizes the productivity!

Đặc điểm kỹ thuật

Loại bộ khuếch đại RYT□□□F7-VC2			500	101	201	401	751	102	152	202	302	402	502
Số khung ngoài			Khung 1				Khung 2			Khung 3		Khung 4
Khối lượng [kg]			0.9	0.9	0.9	0.9	1.5	1.5	1.5	2.5	2.5	3.8	3.8
Cấu trúc bảo vệ, làm mát			Mở, tự làm mát				Làm mát bằng không khí cưỡng bức mở
Nguồn điện	Nguồn điện chính	Số lượng pha	Một pha, 3 pha					3 pha
		Điện áp, tần số	200 đến 240VAC 50/60Hz
		Biến động điện áp cho phép	3 pha: 170 đến 264 VAC, Một pha: 190 đến 264 VAC
	Kiểm soát nguồn điện	Số lượng pha	Một pha
		Điện áp, tần số	200 đến 240VAC 50/60Hz
		Biến động điện áp cho phép	170 đến 264VAC
Hệ thống điều khiển			Ổ đĩa PWM hình sin hoàn toàn kỹ thuật số
Tần số sóng mang			10[kHz]							5[kHz]
Khả năng quá tải			Khả năng quá tải phụ thuộc vào động cơ
Điện áp tối đa cho điện trở tái sinh [W]		Điện trở tích hợp	-	-	-	8	20	20	20	30	30	60	60
Điện áp tối đa cho điện trở tái sinh [W]		Điện trở ngoài ^*1	17	17	17	17	50	50	50	260	260	300	300
Phanh động			Tích hợp sẵn ^*2
Nhận xét			Bộ mã hóa nối tiếp 24 bit tuyệt đối, bộ mã hóa nối tiếp 24 bit gia tăng
Tỷ lệ dao động tốc độ ^*3		Biến động tải	±0,01% hoặc thấp hơn (Biến động tải, 0 đến 100% ở tốc độ định mức)
		Biến động nguồn điện	0% (Biến động công suất, −10% đến +10% ở tốc độ định mức)
		Biến động nhiệt độ	±0,2% hoặc thấp hơn (25°C ±10°C, ở tốc độ định mức với lệnh điện áp tương tự)
Khả năng và chức năng		Chức năng kiểm soát tốc độ	Điều khiển vòng kín với bộ điều chỉnh tốc độ, cài đặt thời gian tăng tốc/giảm tốc, tốc độ cấp liệu thủ công/tốc độ quay tối đa, v.v.
		Chức năng điều khiển vị trí	Điều khiển vòng kín với bộ điều chỉnh vị trí, bánh răng điện tử, cài đặt xung đầu ra, cấp liệu trực tiếp, định vị về vị trí ban đầu, định vị ngắt, v.v.
		Chức năng kiểm soát mô-men xoắn	Điều khiển vòng kín với bộ điều chỉnh dòng điện (điều khiển vòng hở tỷ lệ thuận với dòng điện và mô-men xoắn), giới hạn mô-men xoắn, giới hạn tốc độ tại điều khiển mô-men xoắn, v.v.
		Chức năng phụ kiện	Điều chỉnh dễ dàng, vận hành theo cấu hình, chế độ kiểm tra trình tự, tự động điều chỉnh, bộ lọc tự động, học trực tuyến chống rung, v.v.
Chức năng bảo vệ (hiển thị báo động)			Quá áp (OC01, OC02), Quá tốc (OS), Điện áp điều khiển thấp (LvCn), Quá áp (Hv), Sự cố bộ mã hóa (Et01, Et02), Lỗi bộ nhớ (dE), Lỗi kết hợp động cơ (CE), Lỗi giao tiếp bộ mã hóa (EC), Lỗi CONT (Tín hiệu điều khiển), Quá tải (OL01, OL02, OL03), Điện áp thấp nguồn (LvPo), Quá nhiệt điện trở tái sinh (rH01, rH02), Lỗi bóng bán dẫn tái sinh (rH03), Lỗi mạch triệt dòng điện khởi động (rH04), Tràn độ lệch (oF), Quá nhiệt bộ khuếch đại (AH), Quá nhiệt bộ mã hóa (EH), Mất dữ liệu tuyệt đối (dL01, dL02, dL03), Quá dòng dữ liệu nhiều vòng (AF), Lỗi ban đầu (IE), Lỗi tần số xung lệnh (HF), Lỗi an toàn chức năng (SFty), Lỗi giao tiếp EtherCAT (CY) * Nếu tin nhắn có bốn chữ số, hai chữ số của tin nhắn sẽ lần lượt xuất hiện cùng lúc trên đèn LED 7 đoạn.
Hoạt động của đơn vị chính, phần hiển thị			Màn hình hiển thị chữ số 2 chữ số với đèn LED 7 đoạn, công tắc quay
Điều kiện làm việc		Nơi lắp đặt	Trong nhà; độ cao 1000 m trở xuống; không có bụi, khí ăn mòn và ánh sáng mặt trời trực tiếp (đối với loại tương thích với nhãn hiệu CE, mức độ ô nhiễm = 2, loại quá áp = III)
		Nhiệt độ, độ ẩm, áp suất khí quyển	−10 đến 55°C, 10 đến 90% RH (không ngưng tụ), 70 đến 106 kPa
		Chống rung, chống sốc	4,9m/giây2／19,6m/giây2
Tuân thủ các tiêu chuẩn			Tiêu chuẩn UL (UL61800-5-1) Dấu CE: Chỉ thị điện áp thấp (EN61800-5-1), Chỉ thị EMC (EN61800-3), Chỉ thị máy móc (EN ISO13849-1, EN61508 (SIL3), EN61800-5-2 (SIL3), (STO), EN62061 (SIL CL3))
Chức năng điều khiển	Đáp ứng tần số		3.200Hz
	Chức năng điều chỉnh		Tự động điều chỉnh, điều chỉnh bán tự động, chế độ điều khiển nội suy, điều chỉnh thủ công
	Chức năng điều chỉnh tự động		Chức năng không cần chỉnh, chỉnh dễ dàng, chỉnh chính xác
	Bộ lọc khía		5 bước
	Kiểm soát chống rung		2 bước (số bước có thể cài đặt đồng thời)
	Chức năng bù trừ		Bù ma sát, chức năng phát hiện nhiễu, bù mô men xoắn răng cưa
Kiểm soát đóng hoàn toàn			Chức năng điều khiển đóng hoàn toàn dựa trên thang đo bên ngoài, chức năng chuyển mạch "bật/tắt" điều khiển đóng hoàn toàn

*1: Con số này là dữ liệu được xác định khi bộ khuếch đại được kết nối với điện trở bên ngoài dành riêng cho từng model.

*2: Chúng tôi sẽ chấp nhận đơn đặt hàng riêng cho các mẫu xe không có phanh động.

*3: Hình biểu thị mức trung bình của các biến động tốc độ do biến động tải tĩnh, biến động nguồn điện và biến động nhiệt độ gây ra dưới dạng phần trăm của tốc độ định mức.

Sơ lược về cấu hình hệ thống / thông số kỹ thuật giao diện

Thông số kỹ thuật giao diện

Kiểu giao diện		Thông số kỹ thuật
Giao diện lệnh	Kiểm soát vị trí	Hồ sơ ổ đĩa EtherCAT CiA402
	Kiểm soát tốc độ
	Kiểm soát mô-men xoắn
Giao diện truyền thông		EtherCAT (để giao diện lệnh, chỉnh sửa tham số và giám sát)
		Có thể ứng dụng qua EtherCAT
		100Mbps
Kết nối bộ mã hóa bên ngoài để điều khiển đóng hoàn toàn		Tương thích với bộ mã hóa xung ABZ

Thông số kỹ thuật truyền thông EtherCAT

Mục		Thông số kỹ thuật
Lớp vật lý		100Base-TX[IEEE802.3]
Tốc độ truyền		100Mbps (Song công hoàn toàn)
Cấu trúc		Đường kẻ
Cáp truyền thông		Cáp xoắn đôi CAT5e
Khoảng cách truyền thông		Khoảng cách từ nút này đến nút khác: Tối đa 100 m
Số lượng nô lệ		65535 ^* Số lượng thiết bị phụ có thể được điều khiển bằng PDO bị giới hạn tùy thuộc vào chu kỳ truyền thông và độ dài dữ liệu.
Cổng giao tiếp		2 cổng (đầu nối RJ45)
Biệt danh trạm		Phạm vi cài đặt: 0-65535
Hồ sơ thiết bị		Ứng dụng CAN qua EtherCAT
Hồ sơ ổ đĩa Cia402		pp: Chế độ vị trí hồ sơ
		pv: Chế độ vận tốc hồ sơ
		hm: Chế độ về đích
		csp: Chế độ vị trí đồng bộ tuần hoàn
		csv: Chế độ vận tốc đồng bộ tuần hoàn
		cst: Chế độ mô men đồng bộ tuần hoàn
Đầu dò chạm		Được hỗ trợ (hai đầu vào)
Phương pháp đồng bộ hóa	Chế độ đồng bộ	DC: Phân phối đồng hồ
	Chế độ đồng bộ	SM2: Giao tiếp PDO tuần hoàn
	Chế độ không đồng bộ	CHẠY MIỄN PHÍ
Chu kỳ giao tiếp		125[μs], 250[μs], 500[μs], 1000[μs], 2000[μs], 4000[μs]
Biểu mẫu giao tiếp		SDO, PDO
Tin nhắn SDO		Yêu cầu bình thường, phản hồi bình thường
Bản đồ PDO miễn phí		Được hỗ trợ ^* Chỉ những đối tượng được xác định là có thể hỗ trợ trong thông số kỹ thuật của chúng tôi
Số lượng dữ liệu PDO tối đa		4x16 [Vào/PDO] (RxPDO) + 4x16 [Vào/PDO] (TxPDO)
Độ dài dữ liệu PDO tối đa		128 [byte] (Rx PDO) + 128 [byte] (Tx PDO)

Tên thiết bị đầu cuối	Biểu tượng	Thông số kỹ thuật
Đầu ra điện áp màn hình tương tự	THỨ HAI 1 THỨ HAI 2	0V đến ±10VDC Độ phân giải: 14 bit / ± toàn thang đo Dữ liệu đầu ra phụ thuộc vào tham số bên trong
Đầu ra điện áp màn hình tương tự	M5	Điện thế tham chiếu (0V)
Chung cho trình tự Đầu vào/Đầu ra	ĐẾN	Chung cho tín hiệu đầu vào chuỗi
Chung cho trình tự Đầu vào/Đầu ra	RA NGOÀI	Chung cho tín hiệu đầu ra tuần tự
Tín hiệu đầu vào trình tự	CONT1 đến CONT6	BẬT khi mạch ngắn qua các tiếp điểm, TẮT khi mạch hở 12VDC-10% đến 24VDC+10% Mức tiêu thụ dòng điện 8mA (mỗi tiếp điểm; sử dụng ở điện áp mạch 24VDC) Chức năng của mỗi tín hiệu phụ thuộc vào cài đặt tham số Tương thích với cả phương pháp đầu vào sink và source
Tín hiệu đầu ra tuần tự	OUT1 đến OUT2	Ngắn mạch khi BẬT, hở mạch khi TẮT 30VDC / 50mA (tối đa) Chức năng của mỗi tín hiệu phụ thuộc vào cài đặt tham số Tương thích với cả phương pháp đầu ra sink và source

Kích thước bên ngoài

Khung 1

Nguồn điện	Dung tích	Kiểu	Khối lượng [kg]
Dòng 200V	0,05kW	RYT500F7-VC2	0.9
	0,1kW	RYT101F7-VC2
	0,2kW	RYT201F7-VC2
	0,4kW	RYT401F7-VC2

Khung 2

Nguồn điện	Dung tích	Kiểu	Khối lượng [kg]
Dòng 200V	0,75kW	RYT751F7-VC2	1.5
	1,0kW	RYT102F7-VC2
	1,5kW	RYT152F7-VC2

Khung 3

Nguồn điện	Dung tích	Kiểu	Khối lượng [kg]
Dòng 200V	2.0kW	RYT202F7-VC2	2.5
Dòng 200V	3.0kW	RYT302F7-VC2	2.5

Khung 4

Nguồn điện	Dung tích	Kiểu	Khối lượng [kg]
Dòng 200V	4.0kW	RYT402F7-VC2	3.8
Dòng 200V	5,0kW	RYT502F7-VC2	3.8

Sơ đồ kết nối để tham khảo (Khung 1)

*1: Dây được che chắn ở phía bộ khuếch đại servo kết nối với vỏ đầu nối.

*2: Để kết nối bộ mã hóa ABS, hãy sử dụng cáp mã hóa có pin.

*3: Để sử dụng với nguồn I/O, hãy kết nối như minh họa bằng đường đứt nét. Kết nối diode hấp thụ xung điện cho tải đầu ra với cực tính đảo ngược.

Thận trọng

Sơ đồ hiển thị ở trên có mục đích tham khảo khi lựa chọn mô hình.
Khi thực sự sử dụng hệ thống servo đã chọn, hãy thực hiện kết nối dây theo sơ đồ kết nối và hướng dẫn được mô tả trong sách hướng dẫn sử dụng.