Sistem Servo
ALPHA7 | Penguat servo | Jenis VC

"Strong" motor with "Speedy" response maximizes the productivity!

Spesifikasi

Jenis penguat RYT□□□F7-VC2			500	101	201	401	751	102	152	202	302	402	502
Nombor bingkai luar			Bingkai 1				Bingkai 2			Bingkai 3		Bingkai 4
Jisim [kg]			0.9	0.9	0.9	0.9	1.5	1.5	1.5	2.5	2.5	3.8	3.8
Struktur pelindung, penyejukan			Terbuka, disejukkan sendiri				Terbuka, penyejukan udara paksa
Bekalan kuasa	Bekalan kuasa utama	Bilangan fasa	Fasa tunggal, 3 fasa					3 fasa
		Voltan, kekerapan	200 hingga 240VAC 50/60Hz
		Turun naik voltan yang dibenarkan	3 fasa: 170 hingga 264 VAC, Fasa tunggal: 190 hingga 264 VAC
	Kawal bekalan kuasa	Bilangan fasa	Fasa tunggal
		Voltan, kekerapan	200 hingga 240VAC 50/60Hz
		Turun naik voltan yang dibenarkan	170 hingga 264VAC
Sistem kawalan			Pemacu PWM sinusoidal digital sepenuhnya
Kekerapan pembawa			10[kHz]							5[kHz]
Keupayaan beban berlebihan			Keupayaan beban lampau bergantung pada motor
Maks. voltan untuk rintangan penjanaan semula [W]		Perintang terbina dalam	-	-	-	8	20	20	20	30	30	60	60
Maks. voltan untuk rintangan penjanaan semula [W]		Perintang luar ^*1	17	17	17	17	50	50	50	260	260	300	300
Brek dinamik			Terbina dalam ^*2
Maklum balas			Pengekod bersiri 24-bit mutlak, pengekod bersiri 24-bit tambahan
Nisbah turun naik kelajuan ^*3		Turun naik beban	±0.01% atau kurang (Muat turun naik, 0 hingga 100% pada kelajuan terkadar)
		Turun naik bekalan kuasa	0% (Turun naik kuasa, −10% hingga +10% pada kelajuan undian)
		Turun naik suhu	±0.2% atau kurang (25°C ±10°C, pada kelajuan terkadar dengan arahan voltan analog)
Keupayaan dan fungsi		Fungsi kawalan kelajuan	Kawalan gelung tertutup dengan pelaras kelajuan, tetapan masa pecutan/nyahpecutan, kadar suapan manual/maks. kelajuan putaran, dsb.
		Fungsi kawalan kedudukan	Kawalan gelung tertutup dengan pelaras kedudukan, gear elektronik, tetapan nadi output, suapan ke hadapan, homing, kedudukan gangguan, dsb.
		Fungsi kawalan tork	Kawalan gelung tertutup dengan pelaras arus (kawalan gelung terbuka berkadar arus dan tork), had tork, had laju pada kawalan tork, dsb.
		Fungsi aksesori	Penalaan mudah, operasi profil, mod ujian jujukan, penalaan automatik, penapis auto takuk, pembelajaran dalam talian yang menyekat getaran, dsb.
Fungsi pelindung (paparan penggera)			Voltan lampau (OC01, OC02), Lebih Kelajuan (OS), Voltan Kawalan Rendah (LvCn), Voltan Lebihan (Hv), Masalah Pengekod (Et01, Et02), Ralat Memori (dE), Ralat Gabungan Motor (CE), Ralat Komunikasi Pengekod (EC), CONT (Isyarat Kawalan) Ralat, Beban Lebihan OL (OL01, Voltage OL3) Terlalu Panas Perintang Penjanaan Semula (rH01, rH02), Ralat Transistor Penjanaan Semula (rH03), Ralat Litar Penekan Arus Masuk (rH04), Limpahan Sisihan (oF), Terlalu Panas Amplifier (AH), Terlalu Panas Pengekod (EH), Data Mutlak Hilang (dL01, dL02) Data Terlebih Pusingan (dL01, dL02) (IE), Ralat Frekuensi Nadi Perintah (HF), Ralat Keselamatan Fungsian (SFty), Ralat Komunikasi EtherCAT (CY) * Jika mesej adalah empat digit, dua digit mesej muncul secara bergilir-gilir pada satu masa pada LED 7-segmen.
Operasi unit utama, bahagian paparan			Paparan alfanumerik 2 digit dengan LED 7-segmen, suis berputar
Keadaan kerja		Tempat pemasangan	Dalam ruangan; ketinggian 1000 m atau kurang; bebas daripada habuk, gas menghakis dan cahaya matahari langsung (untuk jenis serasi penandaan CE, tahap pencemaran = 2, kategori voltan lampau = III)
		Suhu, kelembapan, tekanan atmosfera	−10 hingga 55°C, 10 hingga 90% RH (tidak pemeluwapan), 70 hingga 106 kPa
		Getaran, rintangan kejutan	4.9m/s2／19.6m/s2
Pematuhan dengan piawaian			UL Standard (UL61800-5-1) Penandaan CE: Arahan Voltan Rendah (EN61800-5-1), Arahan EMC (EN61800-3), Arahan Jentera (EN ISO13849-1, EN61508 (SIL3), EN61800-5-2 (SIL3), (STO), EN62061 (SIL CL3))
Fungsi kawalan	Tindak balas kekerapan		3,200Hz
	Fungsi penalaan		Penalaan automatik, penalaan separa auto, mod kawalan interpolasi, penalaan manual
	Fungsi pelarasan automatik		Fungsi tanpa penalaan, penalaan mudah, penalaan halus
	Penapis takuk		5 langkah
	Kawalan penindasan getaran		2 langkah (bilangan langkah yang boleh ditetapkan serentak)
	Fungsi pampasan		Pampasan geseran, fungsi pengesanan gangguan, pampasan tork cogging
Kawalan tertutup penuh			Fungsi kawalan tertutup penuh berasaskan skala luaran, fungsi pensuisan "dayakan/lumpuhkan" kawalan tertutup penuh

*1: Angka tersebut adalah data yang ditentukan apabila penguat disambungkan dengan perintang luaran khusus untuk setiap model.

*2: Kami akan menerima tempahan tersuai untuk model tanpa brek dinamik.

*3: Rajah menunjukkan purata turun naik kelajuan yang disebabkan oleh turun naik beban statik, turun naik bekalan kuasa dan turun naik suhu sebagai peratusan kelajuan undian.

Garis besar spesifikasi Konfigurasi Sistem / Antaramuka

Spesifikasi antara muka

Jenis antara muka		Spesifikasi
Antara muka perintah	Kawalan kedudukan	Profil pemacu EtherCAT CiA402
	Kawalan kelajuan
	Kawalan tork
Antara muka komunikasi		EtherCAT (untuk antara muka arahan, penyuntingan parameter dan pemantauan)
		Boleh memohon melalui EtherCAT
		100Mbps
Sambungan pengekod luaran untuk kawalan tertutup penuh		Serasi dengan pengekod nadi ABZ

Spesifikasi komunikasi EtherCAT

item		Spesifikasi
Lapisan fizikal		100Base-TX[IEEE802.3]
Kadar baud		100Mbps (dupleks penuh)
Topologi		Talian
Kabel komunikasi		Kabel pasangan pintal CAT5e
Jarak komunikasi		Jarak nod ke nod: Maks. 100 m
Bilangan hamba		65535 ^* Bilangan hamba yang boleh dikawal dengan PDO adalah terhad bergantung pada kitaran komunikasi dan panjang data.
Pelabuhan komunikasi		2 port (penyambung RJ45)
Alias stesen		Julat tetapan: 0-65535
Profil peranti		BOLEH memohon melalui EtherCAT
Profil pemacu Cia402		pp: Mod kedudukan profil
		pv: Mod halaju profil
		hm: Mod homing
		csp: Mod kedudukan segerak kitaran
		csv: Mod halaju segerak kitaran
		cst: Mod tork segerak kitaran
Siasatan sentuh		Disokong (dua input)
Kaedah penyegerakan	Mod segerak	DC: Edarkan jam
	Mod segerak	SM2: Komunikasi PDO kitaran
	Mod tak segerak	LARI Percuma
Kitaran komunikasi		125[μs], 250[μs], 500[μs], 1000[μs], 2000[μs], 4000[μs]
Borang komunikasi		SDO, PDO
Mesej SDO		Permintaan Biasa, Respons Biasa
Pemetaan PDO Percuma		Disokong ^* Hanya objek yang ditakrifkan sebagai boleh disokong dalam spesifikasi kami
Kiraan data PDO maksimum		4x16 [Entry/PDO] (RxPDO) + 4x16 [Entry/PDO] (TxPDO)
Panjang data PDO maksimum		128 [bait] (Rx PDO) + 128 [bait] (Tx PDO)

Nama terminal	Simbol	Spesifikasi
Keluaran voltan monitor analog	ISNIN1 ISNIN2	0V hingga ±10VDC Resolusi: 14 bit / ± skala penuh Data keluaran bergantung pada parameter dalaman
Keluaran voltan monitor analog	M5	Potensi rujukan (0V)
Biasa untuk urutan I/O	COMIN	Biasa untuk isyarat input jujukan
Biasa untuk urutan I/O	COMOUT	Biasa untuk isyarat keluaran jujukan
Isyarat input jujukan	CONT1 hingga CONT6	HIDUP apabila litar pintas merentas sesentuh, MATI apabila litar terbuka 12VDC-10% hingga 24VDC+10% Penggunaan semasa 8mA (setiap sentuhan; digunakan pada voltan litar 24VDC) Fungsi setiap isyarat bergantung pada tetapan parameter Serasi dengan kaedah input sink dan sumber
Isyarat keluaran jujukan	OUT1 hingga OUT2	Litar pintas apabila ON, litar terbuka apabila OFF 30VDC / 50mA (maks.) Fungsi setiap isyarat bergantung pada tetapan parameter Serasi dengan kaedah keluaran sink dan sumber

Dimensi Luaran

Bingkai 1

Bekalan kuasa	Kapasiti	taip	Jisim [kg]
siri 200V	0.05kW	RYT500F7-VC2	0.9
	0.1kW	RYT101F7-VC2
	0.2kW	RYT201F7-VC2
	0.4kW	RYT401F7-VC2

Bingkai 2

Bekalan kuasa	Kapasiti	taip	Jisim [kg]
siri 200V	0.75kW	RYT751F7-VC2	1.5
	1.0kW	RYT102F7-VC2
	1.5kW	RYT152F7-VC2

Bingkai 3

Bekalan kuasa	Kapasiti	taip	Jisim [kg]
siri 200V	2.0kW	RYT202F7-VC2	2.5
siri 200V	3.0kW	RYT302F7-VC2	2.5

Bingkai 4

Bekalan kuasa	Kapasiti	taip	Jisim [kg]
siri 200V	4.0kW	RYT402F7-VC2	3.8
siri 200V	5.0kW	RYT502F7-VC2	3.8

Gambarajah Sambungan untuk Rujukan(Bingkai 1)

*1: Wayar terlindung pada bahagian penguat servo bersambung ke cangkerang penyambung.

*2: Untuk menyambungkan pengekod ABS, gunakan kabel pengekod dengan bateri.

*3: Untuk menggunakan dengan sumber I/O, sambungkan seperti yang ditunjukkan dengan garis putus. Sambungkan diod penyerap lonjakan untuk beban output dengan kekutuban terbalik.

Berhati-hati

Rajah yang ditunjukkan di atas bertujuan sebagai rujukan untuk pemilihan model.
Apabila sebenarnya menggunakan sistem servo yang dipilih, buat sambungan pendawaian mengikut gambar rajah sambungan dan arahan yang diterangkan dalam manual pengguna.