Hệ thống Servo
ALPHA7S | Thông số kỹ thuật của bộ khuếch đại Servo

ALPHA7S Đầu trang

Tổng quan

Bộ khuếch đại Servo

Động cơ servo

Thiết bị ngoại vi tùy chọn

Danh mục sản phẩm

Mã mô hình bộ khuếch đại Servo
Thông số kỹ thuật của bộ khuếch đại Servo
Kích thước bên ngoài của bộ khuếch đại Servo

Thông số kỹ thuật của bộ khuếch đại Servo

Thông số kỹ thuật
Sơ lược về cấu hình hệ thống / thông số kỹ thuật giao diện

Thông số kỹ thuật

Loại bộ khuếch đại RYT□□□S7-V△S2			101	201	401	751	851	132	182	292	442
Số khung ngoài			Khung 1			Khung 2a	Khung 2b		Khung 3		Khung 4
Khối lượng [kg]			0.8	0.8	0.8	1.8	1.5	1.5	2.5	2.5	3.8
Cấu trúc bảo vệ/làm mát			Làm mát mở/tự nhiên				Làm mát mở/cơ học
Quyền lực cung cấp	Chủ yếu quyền lực cung cấp	Con số của các giai đoạn	Một pha, 3 pha				3 pha
		Điện áp/tần số	200 đến 240VAC, 50/60Hz
		Điện áp cho phép sự dao động	3 pha: 170 đến 264VAC, Một pha: 190 đến 264VAC
	Điều khiển Quyền lực cung cấp	Con số của các giai đoạn	Không có
		Điện áp/tần số
		Điện áp cho phép sự dao động
Hệ thống điều khiển			Ổ đĩa PWM hình sin hoàn toàn kỹ thuật số
Hệ thống điều khiển			Ổ đĩa PWM hình sin hoàn toàn kỹ thuật số
Khả năng quá tải			Khả năng quá tải khác nhau tùy theo động cơ
Điện trở tái tạo Điện áp tối đa [W]		Điện trở tích hợp	-	-	-	20	20	20	30	30	60
Điện trở tái tạo Điện áp tối đa [W]		Điện trở ngoài (Chú thích 1)	17	17	17	50	50	50	260	260	300
Phanh động			Tích hợp sẵn
Nhận xét			Bộ mã hóa nối tiếp tuyệt đối 24-bit/17-bit, bộ mã hóa nối tiếp gia tăng 24-bit/17-bit
Biến động tốc độ tỷ lệ (Chú thích 2)		Biến động tải	Trong vòng ± 0,01% (biến động tải từ 0 đến 100% ở tốc độ vận hành định mức)
		Nguồn điện sự dao động	0% (biến động nguồn điện -10% đến +10% ở tốc độ hoạt động định mức)
		Nhiệt độ sự dao động	Trong vòng ± 0,2% (25°C ± 10%°C ở tốc độ hoạt động định mức khi lệnh điện áp tương tự được đưa ra)
Hiệu suất		Kiểm soát tốc độ	Điều khiển vòng kín, cài đặt thời gian tăng tốc, điều chỉnh tốc độ cấp liệu thủ công/tốc độ quay tối đa, kẹp số 0 lệnh tốc độ, v.v. bằng cách sử dụng bộ điều chỉnh tốc độ
		Số lượng điểm dữ liệu vị trí	50 điểm (vị trí, tốc độ, thời gian tăng tốc, thời gian giảm tốc, bộ đếm thời gian dừng, đầu ra mã M và nhiều trạng thái khác nhau)
		Kiểm soát vị trí	Điều khiển vòng kín, bánh răng điện tử, cài đặt xung đầu ra, cấp liệu trước, định vị về vị trí ban đầu, định vị ngắt, khởi động tự động, v.v. bằng cách sử dụng bộ điều chỉnh vị trí
		Kiểm soát mô-men xoắn	Điều khiển vòng kín (điều khiển vòng hở tỷ lệ thuận với dòng điện và mô-men xoắn), giới hạn mô-men xoắn, giới hạn tốc độ trong quá trình điều khiển mô-men xoắn, v.v. bằng cách sử dụng bộ điều chỉnh dòng điện
		Các tính năng phụ trợ	Điều chỉnh dễ dàng, chạy mẫu, chế độ kiểm tra trình tự, điều chỉnh tự động, bộ lọc khía tự động, điều khiển giảm rung động học trực tuyến, vân vân.
Chức năng bảo vệ (Hiển thị báo động)			Quá dòng (oc1, oc2), Quá tốc (oS), Quá áp (Hv), Sự cố bộ mã hóa (Et1, Et2), Lỗi mạch điều khiển (ct), Lỗi bộ nhớ (dE), Lỗi kết hợp động cơ (cE), Lỗi giao tiếp bộ mã hóa (Ec), Lỗi CONT (tín hiệu điều khiển) (ctE), Quá tải (oL1, oL2, oL3), Điện áp thấp nguồn điện chính (LvP), Quá nhiệt điện trở phanh (rH1, rH2), Lỗi bóng bán dẫn phanh (rH3), Sự cố mạch triệt dòng điện khởi động (rH4), Tràn độ lệch (oF), Quá nhiệt bộ khuếch đại (AH), Quá nhiệt bộ mã hóa (EH), Mất dữ liệu tuyệt đối (dL1, dL2, dL3), Quá dòng dữ liệu nhiều vòng (AF), Lỗi ban đầu (iE), Lỗi tần số xung lệnh (HF)
Hoạt động và hiển thị phần thân chính			Màn hình hiển thị chữ số 5 chữ số với đèn LED 7 đoạn 4 công tắc hoạt động (MODE, LÊN, XUỐNG và CÀI ĐẶT)
Sử dụng Môi trường		Nơi lắp đặt	Trong nhà ở độ cao ≤ 1000 m, không có bụi, khí ăn mòn và ánh nắng trực tiếp Trong trường hợp tuân thủ theo dấu UL/CE: Mức độ ô nhiễm = 2 Loại quá áp = III
		Nhiệt độ/ độ ẩm/ Áp suất khí quyển	0 đến 55°C/10 đến 90%RH (không ngưng tụ)/70 đến 106 kPa
		Khả năng chống rung	3 mm: < 2 đến 9 Hz 9,8 m/giây ²: < 9 đến 20 Hz 2 m/giây ²: < 20 đến 55 Hz 1 m/giây ²: < 55 đến 200 Hz
		Chống sốc	19,6 m/giây ²
Tiêu chuẩn			Tiêu chuẩn UL: UL61800-5-1 Dấu CE Chỉ thị điện áp thấp: EN61800-5-1 Chỉ thị EMC: EN61800-3 KC
Điều khiển chức năng		Đáp ứng tần số	3.200 Hz
		Tính năng điều chỉnh	Tự động điều chỉnh, điều chỉnh bán tự động, chế độ điều khiển nội suy, chế độ hoạt động theo dõi, chế độ hoạt động nhạy bén, chế độ điều chỉnh tùy chỉnh, điều chỉnh thủ công
		Tính năng điều chỉnh tự động	Tính năng không cần chỉnh, chỉnh dễ dàng, chỉnh chính xác
		Bộ lọc khía	5 bước
		Kiểm soát giảm chấn	Chỉ sử dụng một điểm: Có thể chuyển đổi ở 4 điểm; sử dụng 2 điểm cùng lúc: Cố định ở PA1_78 và PA1_80 (không thể chuyển đổi)
		Tính năng bù trừ	Bù ma sát, phát hiện nhiễu, bù mô men xoắn răng cưa

Note 1: Giá trị này giả định rằng điện trở bên ngoài dành riêng cho mỗi bộ khuếch đại được kết nối.

Note 2: Giá trị này biểu thị giá trị trung bình của dao động tốc độ được tạo ra từ dao động tải tĩnh, dao động nguồn điện và dao động nhiệt độ theo tỷ lệ phần trăm so với tốc độ quay định mức.

Sơ lược về cấu hình hệ thống / thông số kỹ thuật giao diện

Thông số kỹ thuật giao diện

Kiểu giao diện		Thông số kỹ thuật
Yêu cầu giao diện	Chức năng định vị	RS-485 (Modbus-RTU), Di/Do
	Kiểm soát vị trí	Đầu vào chuỗi xung
	Kiểm soát tốc độ	Đầu vào điện áp tương tự
	Kiểm soát mô-men xoắn	Đầu vào điện áp tương tự
Giao diện truyền thông		Cổng RS-485 kép (để chỉnh sửa và giám sát thông số)
		Giao thức gốc của chúng tôi, Modbus-RTU
		9600/19200/38400/115200 bps, kết nối tối đa 31 trục

Tên thiết bị đầu cuối	Biểu tượng	Thông số kỹ thuật
Đầu vào chuỗi xung Cũng được sử dụng cho tín hiệu CONT	CA, CA CB, CB	Đầu vào vi sai: Tần số đầu vào tối đa ≦ 4,0MHz Đầu vào cực thu hở: Tần số đầu vào tối đa ≦ 200kHz (Trong trường hợp tín hiệu có độ lệch pha 90˚, mối quan hệ trên đúng với tần số gấp bốn lần.) Định dạng chuỗi xung{Xung lệnh/Hướng lệnh, Định dạng chuỗi xung Xung tiến/ngược, Hai tín hiệu lệch pha 90°} Chọn theo tham số từ đây
		Định dạng chuỗi xung	Xung lệnh/Hướng lệnh Xung tiến/lùi Hai tín hiệu lệch pha 90˚	Chọn với các tham số từ đây
		CA,CA:CONT Tín hiệu CA, CB,CB:CONT Tín hiệu CB, tương thích với cả đầu vào sink và đầu vào source
	PPI	Đầu vào công suất kéo lên tại đầu vào cực thu hở (24VDC ± 10%)
Đầu ra của chuỗi xung Cũng được sử dụng cho tín hiệu OUT	FFA, FFA FFB, FFB	Đầu ra vi sai: Tần số đầu ra tối đa ≦ 1,0MHz Hai tín hiệu lệch pha 90° Cài đặt số xung đầu ra (n xung/vòng): 16 ≦ n ≦ 4194304
	FFZ, *FFZ	Đầu ra vi sai: 1 xung/vòng
	FA, FB	Đầu ra pha AB (Đầu ra cực thu hở) Điện áp tối đa: 30VDC, Dòng điện tối đa: 50mA FA · FB:OUT FA · Tín hiệu FB
	FZ	Pha Z (Đầu ra cực thu hở) 1 xung/vòng, tín hiệu FZ:OUT FZ
	M5	Điện thế tham chiếu (0V)
Màn hình analog Điện áp đầu ra	THỨ HAI 1 THỨ HAI 2	0V đến ±10VDC Độ phân giải: 14bit / ± toàn thang đo Dữ liệu đầu ra phụ thuộc vào tham số bên trong
Màn hình analog Điện áp đầu ra	M5	Điện thế tham chiếu (0V)
Chung cho trình tự đầu vào/đầu ra tín hiệu	ĐẾN	Chung cho tín hiệu đầu vào chuỗi
Chung cho trình tự đầu vào/đầu ra tín hiệu	RA NGOÀI	Chung cho tín hiệu đầu ra tuần tự
Sự liên tiếp tín hiệu đầu vào	TIẾP TỤC 1 đến TIẾP TỤC8	BẬT khi mạch ngắn qua các tiếp điểm, TẮT khi mạch hở 12VDC-10% đến 24VDC+10% Tiêu thụ dòng điện 12mA (mỗi tiếp điểm; sử dụng ở điện áp mạch 24VDC) Chức năng của từng tín hiệu phụ thuộc vào cài đặt tham số Tương thích với cả phương thức đầu vào sink và source
Sự liên tiếp tín hiệu đầu ra	OUT1 đến RA4	Ngắn mạch khi BẬT, hở mạch khi TẮT 30VDC / 50mA (tối đa) Chức năng của mỗi tín hiệu phụ thuộc vào cài đặt tham số Tương thích với cả phương pháp đầu ra sink và source
Tương tự đầu vào điện áp	VREF	Nhập lệnh tốc độ khi thực hiện kiểm soát tốc độ Dải đầu vào hợp lệ: -10V đến 0 đến +10V, trở kháng đầu vào: 20kΩ Độ phân giải: 16bit / ± toàn thang đo
	TREF	Đầu vào lệnh mô-men xoắn khi thực hiện điều khiển mô-men xoắn Dải đầu vào hợp lệ: -10V đến 0 đến +10V, trở kháng đầu vào: 20kΩ Độ phân giải: 16bit / ± toàn thang đo
	M5	Điện thế tham chiếu (0V)

Thông số kỹ thuật
Sơ lược về cấu hình hệ thống / thông số kỹ thuật giao diện

Thông số kỹ thuật

Loại bộ khuếch đại RYT□□□S7-V△S2			101	201	401	751	851	132	182	292	442
Số khung ngoài			Khung 1			Khung 2a	Khung 2b		Khung 3		Khung 4
Khối lượng [kg]			0.8	0.8	0.8	1.8	1.5	1.5	2.5	2.5	3.8
Cấu trúc bảo vệ/làm mát			Làm mát mở/tự nhiên				Làm mát mở/cơ học
Quyền lực cung cấp	Chủ yếu quyền lực cung cấp	Con số của các giai đoạn	Một pha, 3 pha				3 pha
		Điện áp/tần số	200 đến 240VAC, 50/60Hz
		Cho phép điện áp sự dao động	3 pha: 170 đến 264VAC, Một pha: 190 đến 264VAC
	Điều khiển Quyền lực cung cấp	Con số của các giai đoạn	Không có
		Điện áp/tần số
		Điện áp cho phép sự dao động
Hệ thống điều khiển			Ổ đĩa PWM hình sin hoàn toàn kỹ thuật số
Hệ thống điều khiển			Ổ đĩa PWM hình sin hoàn toàn kỹ thuật số
Khả năng quá tải			Khả năng quá tải khác nhau tùy theo động cơ
Điện trở tái tạo Điện áp tối đa [W]		Điện trở tích hợp	-	-	-	20	20	20	30	30	60
Điện trở tái tạo Điện áp tối đa [W]		Điện trở ngoài (Chú thích 1)	17	17	17	50	50	50	260	260	300
Phanh động			Tích hợp sẵn
Nhận xét			Bộ mã hóa nối tiếp tuyệt đối 24-bit/17-bit, bộ mã hóa nối tiếp gia tăng 24-bit/17-bit
Biến động tốc độ tỷ lệ (Chú thích 2)		Biến động tải	Trong vòng ± 0,01% (biến động tải từ 0 đến 100% ở tốc độ vận hành định mức)
		Nguồn điện sự dao động	0% (biến động nguồn điện -10% đến +10% ở tốc độ hoạt động định mức)
		Nhiệt độ sự dao động	Trong vòng ± 0,2% (25°C ± 10%°C ở tốc độ hoạt động định mức khi lệnh điện áp tương tự được đưa ra)
Hiệu suất		Kiểm soát tốc độ	Điều khiển vòng kín, cài đặt thời gian tăng tốc/giảm tốc, điều chỉnh tốc độ cấp liệu thủ công/tốc độ quay tối đa, v.v. bằng cách sử dụng bộ điều chỉnh tốc độ
		Kiểm soát vị trí	Điều khiển vòng kín, thiết bị điện tử, thiết lập xung đầu ra, cấp liệu trước, định vị về vị trí ban đầu, định vị ngắt, v.v. bằng cách sử dụng bộ điều chỉnh vị trí
		Kiểm soát mô-men xoắn	Điều khiển vòng kín (điều khiển vòng hở tỷ lệ thuận với dòng điện và mô-men xoắn), giới hạn mô-men xoắn, giới hạn tốc độ trong quá trình điều khiển mô-men xoắn, v.v. bằng cách sử dụng bộ điều chỉnh dòng điện
		Các tính năng phụ trợ	Điều chỉnh dễ dàng, chạy mẫu, chế độ kiểm tra trình tự, điều chỉnh tự động, bộ lọc khía tự động, điều khiển giảm rung động học trực tuyến, vân vân.
Chức năng bảo vệ (Hiển thị báo động)			Quá dòng (oc01, oc02), Quá tốc (oS), Quá áp (Hv), Sự cố bộ mã hóa (Et01, Et02), Lỗi mạch điều khiển (ct), Lỗi bộ nhớ (dE), Lỗi kết hợp động cơ (cE), Lỗi giao tiếp bộ mã hóa (Ec), Lỗi CONT (tín hiệu điều khiển) (cont), Quá tải (oL01, oL02, oL03), Điện áp thấp nguồn điện chính (LvPE), Quá nhiệt điện trở phanh (rH01, rH02), Lỗi bóng bán dẫn phanh (rH03), Sự cố mạch triệt dòng điện khởi động (rH04), Tràn độ lệch (oF), Quá nhiệt bộ khuếch đại (AH), Quá nhiệt bộ mã hóa (EH), Mất dữ liệu tuyệt đối (dL01, dL02, dL03), Quá dòng dữ liệu nhiều vòng (AF), Lỗi ban đầu (iE), Lỗi tần số xung lệnh (HF), Lỗi giao tiếp EtherCAT (cy) * Nếu tin nhắn có bốn chữ số, hai chữ số của tin nhắn sẽ lần lượt xuất hiện trên đèn LED 7 đoạn.
Phần vận hành và hiển thị của thân máy chính			Màn hình hiển thị chữ số 2 chữ số với công tắc xoay LED 7 đoạn
Sử dụng Môi trường		Nơi lắp đặt	Trong nhà ở độ cao ≦ 1000 m, không có bụi, khí ăn mòn và ánh nắng trực tiếp Trong trường hợp tuân thủ theo dấu UL/CE: Mức độ ô nhiễm = 2 Loại quá áp = III
		Nhiệt độ/ độ ẩm/ Áp suất khí quyển	0 đến 55°C/10 đến 90%RH (không ngưng tụ)/70 đến 106kPa
		Khả năng chống rung	3mm: < 2 đến 9Hz 9,8m/giây ²: < 9 đến 20Hz 2m/giây ²: < 20 đến 55 Hz 1m/giây ²: < 55 đến 200Hz
		Chống sốc	19,6m/giây ²
Tiêu chuẩn			Tiêu chuẩn UL: UL61800-5-1 Dấu CE Chỉ thị điện áp thấp: EN61800-5-1 Chỉ thị EMC: EN61800-3 KC
Chức năng điều khiển		Đáp ứng tần số	3.200 Hz
		Tính năng điều chỉnh	Tự động điều chỉnh, điều chỉnh bán tự động, chế độ điều khiển nội suy, chế độ hoạt động theo dõi, chế độ hoạt động nhạy bén, chế độ điều chỉnh tùy chỉnh, điều chỉnh thủ công
		Tính năng điều chỉnh tự động	Tính năng không cần chỉnh, chỉnh dễ dàng, chỉnh chính xác
		Bộ lọc khía	5 bước
		Kiểm soát giảm chấn	Chỉ sử dụng một điểm: Có thể chuyển đổi ở 4 điểm; sử dụng 2 điểm cùng lúc: Cố định ở PA1_78 và PA1_80 (không thể chuyển đổi)
		Tính năng bù trừ	Bù ma sát, phát hiện nhiễu, bù mô men xoắn răng cưa

Note 1: Giá trị này giả định rằng điện trở bên ngoài dành riêng cho mỗi bộ khuếch đại được kết nối.

Note 2: Giá trị này biểu thị giá trị trung bình của dao động tốc độ được tạo ra từ dao động tải tĩnh, dao động nguồn điện và dao động nhiệt độ theo tỷ lệ phần trăm so với tốc độ quay định mức.

Sơ lược về cấu hình hệ thống / thông số kỹ thuật giao diện

Thông số kỹ thuật giao diện

Kiểu giao diện		Thông số kỹ thuật
Yêu cầu giao diện	Kiểm soát vị trí	Hồ sơ ổ đĩa EtherCAT CiA402
	Kiểm soát tốc độ
	Kiểm soát mô-men xoắn
Giao diện truyền thông		EtherCAT (để giao diện lệnh, chỉnh sửa tham số và giám sát)
		Có thể ứng dụng qua EtherCAT
		100Mbps

Thông số kỹ thuật truyền thông EtherCAT

Mục		Thông số kỹ thuật
Lớp vật lý		100Base-TX [IEEE802.3]
Tốc độ truyền		100 Mbps (Song công hoàn toàn)
Cấu trúc		Đường kẻ
Cáp truyền thông		Cáp xoắn đôi CAT5e
Khoảng cách truyền thông		Khoảng cách từ nút này đến nút khác: Tối đa 100 m
Số lượng nô lệ		65535 * Số lượng thiết bị phụ có thể điều khiển bằng PDO bị giới hạn tùy thuộc vào chu kỳ truyền thông và độ dài dữ liệu.
Cổng giao tiếp		2 cổng (đầu nối RJ45)
Biệt danh trạm (Biệt danh trạm)		Phạm vi thiết lập: 0 đến 65535
Hồ sơ thiết bị		Ứng dụng CAN qua EtherCAT
Hồ sơ ổ đĩa Cia402		pp: Chế độ vị trí hồ sơ
		pv: Chế độ vận tốc hồ sơ
		hm: Chế độ về đích
		csp: Chế độ vị trí đồng bộ tuần hoàn
		csv: Chế độ vận tốc đồng bộ tuần hoàn
		cst: Chế độ mô men đồng bộ tuần hoàn
		tq: Chế độ mô-men xoắn
		ip: Chế độ vị trí nội suy
Đầu dò chạm		Được hỗ trợ (hai đầu vào)
Phương pháp đồng bộ hóa	Chế độ đồng bộ	DC: Phân phối đồng hồ
		SM2: Giao tiếp PDO tuần hoàn
	Chế độ không đồng bộ	CHẠY MIỄN PHÍ
Chu kỳ giao tiếp		125 [μs], 250 [μs], 500 [μs], 1000 [μs], 2000 [μs], 4000 [μs]
Biểu mẫu giao tiếp		SDO, PDO
Tin nhắn SDO		Yêu cầu bình thường, phản hồi bình thường
Bản đồ PDO miễn phí		Được hỗ trợ *Chỉ những đối tượng được xác định là có thể hỗ trợ trong thông số kỹ thuật của chúng tôi
Số lượng dữ liệu PDO tối đa		4x16 [Vào/PDO] (RxPDO) + 4x16 [Vào/PDO] (TxPDO)
Độ dài dữ liệu PDO tối đa		128 [byte] (Rx PDO) + 128 [byte] (Tx PDO)

Tên thiết bị đầu cuối	Biểu tượng	Thông số kỹ thuật
Màn hình analog điện áp đầu ra	THỨ HAI 1 THỨ HAI 2	0 V đến ±10VDC Độ phân giải: 14bit / ± toàn thang đo Dữ liệu đầu ra phụ thuộc vào tham số bên trong
Màn hình analog điện áp đầu ra	M5	Điện thế tham chiếu (0V)
Chung cho đầu vào trình tự/ tín hiệu đầu ra Tín hiệu đầu vào chuỗi	ĐẾN	Chung cho tín hiệu đầu vào chuỗi
	RA NGOÀI	Chung cho tín hiệu đầu ra tuần tự (OUT1 · OUT2)
	COMOUT13	Chung cho tín hiệu đầu ra chuỗi (OUT13)
Tín hiệu đầu vào trình tự	TIẾP TỤC 1 đến TIẾP TỤC 6	BẬT khi mạch ngắn qua các tiếp điểm, TẮT khi mạch hở 12VDC-10% đến 24VDC+10% Mức tiêu thụ dòng điện 12mA (mỗi tiếp điểm; sử dụng ở điện áp mạch 24VDC) Chức năng của mỗi tín hiệu phụ thuộc vào cài đặt tham số Tương thích với cả phương thức đầu vào sink và source
Tín hiệu đầu ra tuần tự	OUT1 đến 2 / OUT13	Ngắn mạch khi BẬT, hở mạch khi TẮT 30VDC / 50mA (tối đa) Chức năng của mỗi tín hiệu phụ thuộc vào cài đặt tham số OUT1 · OUT2: Tương thích với cả phương pháp đầu ra sink và source OUT13: Tương thích với các phương pháp đầu ra sink